搜索结果: 1-15 共查到“工学 Backstepping”相关记录18条 . 查询时间(0.07 秒)
针对旋翼飞行器控制过程中存在侧风等外界干扰、飞机本身存在未建模动态等不确定性,提出了一种基于Backstepping L1自适应控制的旋翼飞行器容错控制方法。首先,在不考虑不确定性的情况下,根据旋翼飞行器的动力学方程和运动学方程,利用Lyapunov函数方法设计了基于Backstepping控制的姿态控制律,实现了闭环系统的稳定控制,且响应快速精确。其次,考虑不确定性对系统的影响,在Backste...
基于BackStepping的全向机器人编队控制
全向机器人 BackStepping 编队 轨迹跟踪
2018/1/6
提出一种多机器人协同编队方法；根据领航机器人和队形库确定虚拟领航者的位姿参数，将基于领导跟随方法的编队问题转化为跟随机器人对于虚拟领航者的轨迹追踪问题；采用BackStepping方法逐步构造控制系统的Lyapunov函数，使该函数负定，跟随机器人全局渐进的跟踪各自的虚拟领航者；仿真和实物实验验证了该编队方法的有效性与可行性。
针对船舶运动的非线性模型,设计了一种船舶航迹稳定性控制算法。首先将被控系统分解成与系统阶数相同的子系统,然后利用Backstepping技术,分别为每个子系统设计虚拟控制律,迭代得出虚拟输入控制律,其中的非线性未知函数用RBF-NN逼近,随着迭代次数的增加利用一阶低通滤波器解决计算量膨胀问题。最后通过Lyapunov第二判断法分析验证控制系统的稳定性,基于MATLAB仿真试验,结果表明该方法能够实...
针对一类具有一般形式的严格反馈非线性系统, 提出一种基于预设性能的backstepping 控制器设计方法. 所谓预设性能是指在保证跟踪误差收敛到一个预先设定的任意小的区域的同时, 保证收敛速度及超调量满足预先设定的条件. 首先引入性能函数的概念, 通过误差转化将原始的受限系统转换为等价的非受限系统; 然后基于Lyapunov 理论进行backstepping 控制器的设计, 并进行了稳定性分析;...
基于Backstepping方法的导引律设计
Backstepping方法 导引律设计
2012/10/31
针对传统导弹制导与控制系统分开设计，使得拦截大机动目标时制导精度降低的问题，提出了一种将制导与控制系统进行综合设计以提高系统的性能的方法?考虑一阶自动驾驶仪动态，设计了基于Backstepping方法的综合制导律?仿真结果表明该导引律使得视....
基于Backstepping方法的导引律设计
导弹 导引律 导弹飞行动态
2013/4/17
针对传统导弹制导与控制系统分开设计，使得拦截大机动目标时制导精度降低的问题，提出了一种将制导与控制系统进行综合设计以提高系统的性能的方法?考虑一阶自动驾驶仪动态，设计了基于Backstepping方法的综合制导律?仿真结果表明该导引律使得视....
近空间飞行器鲁棒自适应Backstepping控制
干扰观测器 平均驻留时间 鲁棒自适应控制 径向基神经网络
2013/5/23
针对变体近空间飞行器(near space vehiele, NSV)大包络、多模态的特性，研究其姿态的鲁棒自适应跟踪控制问题。首先，提出标称变体NSV切换非线性系统的单一且光滑主控制器设计方法，以解决因飞行模态切换引起的主控制舵面跳变。其次，针对切换瞬间复合干扰存在不连续的问题，给出一组同步切换的改进干扰观测器设计方法。将改进干扰观测器的输出与光滑的主控制律相结合组成不确定变体NSV切换非线性系...
一种船队编队控制的backstepping 方法
欠驱动船舶 编队控制 领航者-跟随者 反步法
2012/2/27
针对多船舶之间的协同合作问题,对船舶的编队控制进行了研究.通过运用领航者-跟随者方法,选择在Cartesian 坐标系下建立新的船队编队控制模型,基于这种模型,利用反步技术和李亚普诺夫理论设计了一种可使船队按期望队形航行的船队编队控制器.通过考虑领队船舶与跟随船舶的航向角误差,保证了跟随船舶航向角的稳定性,从而避免其在航行过程中不断振荡. 最后对所设计的控制方法的正确性及有效性进行了仿真验证.
针对变体近空间飞行器(near space vehiele, NSV)大包络、多模态的特性，研究其姿态的鲁棒自适应跟踪控制问题。首先，提出标称变体NSV切换非线性系统的单一且光滑主控制器设计方法，以解决因飞行模态切换引起的主控制舵面跳变。其次，针对切换瞬间复合干扰存在不连续的问题，给出一组同步切换的改进干扰观测器设计方法。将改进干扰观测器的输出与光滑的主控制律相结合组成不确定变体NSV切换非线性系...
针对非线性、多变量、不稳定且包含不确定参数的高超声速飞行器模型，设计了高超声速飞行器的鲁棒自适应Backstepping控制器。采用指令滤波的设计方法，得到内回路的跟踪指令及其一阶微分信号，避免了虚拟控制信号需要进行复杂求导计算的困难。飞行器不确定参数采用自适应律在线调整，通过设计辅助滤波系统，并通过修改自适应律中跟踪误差的定义，消除由于期望控制信号不能完全执行所引起的跟踪误差的影响，保证了参数估...
基于Backstepping 的非线性系统预设性能鲁棒控制器设计
Backstepping 预设性能 鲁棒性 非线性
2015/5/18
针对一类具有外界扰动的严格反馈非线性系统, 将Backstepping 技术、预设性能控制和鲁棒控制相结合, 提出一种预设性能鲁棒控制器设计方法. 通过误差转换, 建立系统等效误差模型, 利用Backstepping 和鲁棒控制逐步递推选择适当的Lyapunov 函数设计预设性能鲁棒控制器. 该控制策略兼顾系统的暂态和稳态性能, 仿真实例表明了所提出设计方法的有效性.
一种Backstepping模型参考鲁棒飞行控制律的设计
自适应控制 鲁棒控制 模型参考控制 飞行控制
2013/5/7
提出了一种Backstepping模型参考鲁棒飞行控制律的设计方法。方法的主要特征是：在仅需要输入输出信号的情况下，即使系统参数未知且存在未建模动态和非线性因素干扰，系统仍能保证较强的鲁棒性，获得良好的跟踪效果。具体给出了飞机纵向通道短周期控制的设计方案，同时讨论了其他复杂模态下该方案的扩展方法。对上述方案的数值仿真显示了该方法良好的跟踪性能。
针对非线性、多变量、不稳定且包含不确定参数的高超声速飞行器模型，设计了高超声速飞行器的鲁棒自适应Backstepping控制器。采用指令滤波的设计方法，得到内回路的跟踪指令及其一阶微分信号，避免了虚拟控制信号需要进行复杂求导计算的困难。飞行器不确定参数采用自适应律在线调整，通过设计辅助滤波系统，并通过修改自适应律中跟踪误差的定义，消除由于期望控制信号不能完全执行所引起的跟踪误差的影响，保证了参数估...
严格反馈混沌系统的Backstepping控制同步设计
Backstepping方法 自适应控制 严格反馈系统
2009/6/30
对严格反馈混沌系统，提出了一种基于Backsteping的混沌同步一般方法，在每一步逆推设计算法中构造虚拟控制器，使得相应的Lyapunov函数导数负定，在最后一步中给出一个控制器使得驱动系统与响应系统的同步。以Windmi混沌系统为例，进行系统分析，给出了控制器，使控制后的响应系统与驱动系统的状态误差趋于0。对参数未知的情形也进行了讨论，并给出了参数自适应率与相应的控制器。数值模拟与仿真结果说明...