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Hexapod平台参数设计优化 Hexapod平台参数设计优化 2009/4/15

针对工程应用中的Hexapod平台参数设计优化问题进行研究。Hexapod的上下平台半径被选作设计变量，同时分析了其运动约束条件，包括杆作动器的伸缩范围，铰链转角，作动杆间的干涉条件等，其中对杆间干涉约束进行了简化处理。此外，设计变量上下限、各平移或转动自由度上的行程要求等也被作为约束考虑。目标函数以工作空间、承载能力和运动逆解精度等量度的加权形式表示，由此建立了参数优化问题的模型，该问题用遗传方...