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多传感器加权观测融合自适应UKF滤波器
自适应滤波 Unscented卡尔曼滤波器 加权观测融合
2014/4/15
对于带有相同观测方程和未知噪声统计的非线性多传感器系统，提出了一种基于Sage\|Husa估计的自适应UKF滤波算法。该算法利用导出的平稳随机序列的相关函数估计系统观测噪声方差统计〖WTHX〗R〖WTBX〗(j)，并证明了其收敛性。进而利用Sage\|Husa估计算法得到自适应UKF滤波算法。该方法避免了传统Sage和Husa的自适应滤波算法不能处理Q和R均未知的系统的局限性。为了将...
基于UKF的MEMS传感器姿态测量系统
惯性导航 姿态测量 微机电系统(MEMS) 无先导卡尔曼滤波(UKF)
2014/4/29
针对工业和民用领域对姿态测量的需求，提出了基于MEMS加速度计、陀螺仪和磁强计的姿态测量系统，并采用无先导卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter，UKF)方法处理传感器数据。针对基于加速度计和磁强计的姿态测量方式在动态测量时不准确的问题和单独采用陀螺仪测量角度产生漂移的问题，设计了基于方向旋转矩阵的UKF滤波器：结合两种测量方式的优点，互相克服各自的不足。经过UKF处理后：在静...