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MEMS-IMU /GPS组合导航系统中坐标系统一的方法研究 GPS INS 组合导航坐标系统一 2014/5/5

针对MEMS-IMU/GPS组合导航系统数据融合时坐标系不统一的问题,本文提出了一种由GPS坐标系（WGS-84坐标系）到惯性坐标系(当地水平游移坐标系)的转换方法。该方法在由GPS坐标系转换到西北天惯性坐标系的基础上，计算与西向的游移偏航角，最终完成坐标系的统一。经实际的跑车实验验证，由GPS信息转换到惯性坐标系下的偏航角与惯性偏航角偏差小于1°，精确的实现两坐标系的统一，在实际的工程应用中具有...