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为了提高柔性关节机械臂的头部碰撞安全性，提出基于机械臂安全指数和梯度投影法的柔性关节机械臂构型优化方法，并给出安全碰撞方向和安全构型的确定方法．首先建立柔性关节机械臂的头部碰撞等效模型，模型充分考虑了机械臂关节柔性的影响．然后分别给出固定构型下安全碰撞方向的确定方法和固定碰撞方向下安全构型的确定方法．基于机械臂安全指数，采用梯度投影算法实现了冗余柔性关节机械臂连续路径的构型优化．最后，建立闭环仿真...
变刚度关节驱动器动力学特性的分析与研究
变刚度 关节驱动器 动力学 爆发性
2017/11/30
提出了一种以板簧为弹性元件、以螺旋盘为刚度调节机构的变刚度关节驱动器，研究了该关节驱动器的刚度调节特性．建立了包括电机、同步带及谐波减速器的柔顺性和摩擦特性的动力学模型．通过位置阶跃和击球实验验证了动力学模型的正确性．研究表明变刚度关节驱动器的爆发性不仅与关节刚度有关，还与能量释放的时机有关，为提升机器人与人的交互作业的动态特性提供了理论依据．
电子科技大学机械电子工程学院工业工程综合实验课件实验2 机器人控制系统。
电子科技大学机械电子工程学院工业工程综合实验课件试验3 机器人示教编程与再现控制。
电子科技大学机械电子工程学院工业工程综合实验课件实验1 机器人机械系统认识实验。