搜索结果: 31-37 共查到“工学 SLAM”相关记录37条 . 查询时间(0.093 秒)
针对移动机器人同时定位与地图创建(Simultaneous localization and mapping, SLAM)中的FastSLAM算法, 存在非线性系统线性化处理和计算雅可比矩阵的缺点, 本文提出了基于Sterling多项式插值处理非线性系统的SLAM方法. 该方法基于Rao-Blackwellized粒子滤波框架, 利用中心差分滤波方法产生改进的建议分布函数, 提高了机器人位姿估计的...
同时定位与建图(SLAM)是智能机器人实现真正自治的必要前提，是一个比单独研究定位或者建图更加困难的课题。该文将基于SUT变换的RBUKF滤波器应用于平面静态环境下的同时定位与建图算法，它能够在同样计算复杂度的情况下，避免基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)SLAM算法由于线性化误差大导致滤波器发散，从而出现建图错误的缺点。基于公共数据集的实验表明该方法估计的最终地图比EKF的方法精度高。
针对同时定位与地图构建中数据关联的效果好坏易受特征状态影响的问题，建立了两种仿真场景，在此基础上布置了不同间隔的特征对，分别采用最近邻算法、连续兼容最近邻算法、联合兼容算法、联合最大可能性算法进行特征关联的比较分析。结果表明：特征间隔对数据关联的结果有很大影响，对于大部分数据关联方法来说，在小的特征间隔时关联结果较差，在大的特征间隔时关联结果较好。结合特征在仿真场景中不同的位置，数据关联方法也各自...
联合相容分支定界算法（JCBB）存在“计算复杂度高”等缺点．为了优化JCBB算法在准确度和计算复杂度方面的性能，对它进行了三处改进：一是采用互斥准则和最优准则来提高关联的准确度；二是根据机器人的位姿和传感器的测量范围将数据关联限定在局部可能区域中；三是自适应地进行分批数据关联．仿真实验结果表明，优化JCBB算法（OJCBB）在保证准确度的同时大大降低了计算复杂度．VictoriaParkDatas...
基于粒子滤波的单目视觉SLAM算法
SLAM 微小机器人 码盘 单目视觉
2008/7/18
针对携带有单目摄像机和码盘的微小机器人的定位与建图问题，提出了基于粒子滤波的SLAM(同时定位与建图)算法.从摄像机中提取图像特征点，并在图像序列中加以匹配，根据相应时刻的摄像机位姿计算得到对应的环境标志点坐标；机器人的大致位姿估计由码盘运动模型获得.在机器人移动过程中，环境标志点的观测信息和码盘信息通过粒子滤波相融合，从而提高了机器人定位的精度，同时也得到了更为准确的环境标志点坐标.仿真实验结果...
基于稀疏化的快速扩展信息滤波SLAM算法
稀疏化 扩展信息滤波 同时定位和地图创建（SLAM） 移动机器人
2008/7/17
随着SLAM技术的不断发展，计算效率已经成为制约SLAM发展的主要因素.所提出的算法从稀疏化的角度对扩展信息滤波SLAM算法进行改进.根据信息矩阵几乎稀疏的特点，该算法在合理稀疏化信息矩阵的同时利用环闭合检测技术，不仅大大提高了算法的计算效率,而且所得到的估计结果也很精确.通过仿真对信息矩阵稀疏化、算法效率、重定位以及误差和协方差四个关键问题进行了分析.分别就室内具有摄像头的两轮机器人和室外具有激...
一种基于线段特征的室内环境主动SLAM方法
主动同时定位与建图（SLAM） SP模型 线段特征 虚拟延长线
2010/4/8
在SP模型的框架下，从激光扫描点中提取线段特征用于描述室内环境．提出一种基于最优控制的主动同时定位与建图方法；该方法综合考虑系统不确定性的大小和对环境的探索程度，为机器人确定最佳的控制输入，使机器人能够建立精确和完整的环境地图．在Poineer3DX移动机器人平台上进行了实验，实验结果验证了该方法的有效性．