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中国科学院深圳先进技术研究院专利：一种AGV自动充电方法及系统
中国科学院深圳先进技术研究院 专利 AGV 自动充电
2023/11/13
中国科学院深圳先进技术研究院专利：一种AGV自动充电方法及系统
合理调度集装箱码头的装卸设备以减少生产过程中的能耗,对实现其低碳绿色化发展具有重要意义.针对集装箱码头向自动化发展过程中的双小车岸桥与AGV(Automated guided vehicle)联合配置及调度问题,考虑AGV续航时间、双小车岸桥中转平台容量和堆场缓冲支架容量约束,以岸桥的能耗最小为第一阶段模型的优化目标,以AGV运输过程的能耗最小为第二阶段目标建立两阶段优化模型;设计枚举法求解第一阶...
2019年9月20日，国家知识产权局公开一件由浙江中烟工业有限责任公司申请的发明专利：一种基于AGV的废烟支机组呼叫回收系统及方法。该发明公开了一种基于AGV的废烟支机组呼叫回收系统及方法，包括制造企业生产过程执行系统MES，仓库管理系统WMS，仓库调度系统WCS，AGV小车控制系统NT-8000，AGV路径系统C-WAY，AGV自动导引运输车，烟支智能称重回收箱，利用各部分之前的配合，使用无人运...
提出了一种改进的A*算法。首先在节点扩展环节，引入象限概念，限制当前节点只朝向目标节点所处的象限移动，有效降低了寻路过程中搜索的节点数量。其次在估价函数中考虑了AGV转向时间消耗成本、有效的搜索最短时间路径。采用索引矩阵和无序数组的混合数据结构实现对Open表和数据的管理，显著提高了算法的效率。通过仿真实验分析比较了文中算法和传统A*算法的性能。仿真结果表明，文中算法能有效减少寻路过程中的搜索节点...
2017年5月15日至16日，《自动导引车（AGV）在危险生产环境应用的安全规范》标准启动会在中国科学院沈阳自动化研究所召开，此次会议由国家机器人标准化总体组主办，沈阳自动化所科技处和装备制造技术研究室承办。与会单位涵盖了领域内国家级检验测评中心、国内一线自动导引车（AGV）厂商及有代表性的行业龙头企业。与会专家就《自动导引车（AGV）在危险生产环境应用的安全规范》展开了热烈讨论，并对标准的制定路...
为解决自主导航车(automated guided vehicle，AGV)难以实现在不同楼层间自主物流运输的问题，设计、制作一种配备智能机械臂的AGV。根据其需求完成了总体方案设计、机械结构设计、运动控制模块和按钮识别模块的硬件搭建与软件设计，进行机械臂的运动学分析，并利用所制作的样机进行电梯按钮自动识别与按压功能实验。实验结果表明：该AGV 能根据乘坐电梯上下楼的需要，进行电梯按钮的自动识别与...
基于便携式PC控制器的小型AGV系统
PC AGV WiFi AP&STA
2016/5/26
针对传统火炮检测AGV系统存在的多车组网运行过程中安全距离较大、定位精度不高等问题，研制一款基于便携式PC控制的新型自动导引车(AGV)。本设计利用PC热点建立无线通讯网络；基于WI-FI模组的AP&STA双模式，实现AGV的在线巡检；通过传感器信息融合的方式，完成AGV的位置及基于位置信息的自适应速度控制。现场测试结果表明：基于本设计的新型火炮检测AGV系统具有更高的紧密性与定位精度，且导航方式...
针对AGV多分支路径与工位点标识的可靠识别以及导引路径的精确跟踪问题，提出了一种基于双视野窗口的鲁棒特征识别与精确路径跟踪方法。采用整幅视野范围作为模式识别窗口，在该窗口采用基于核主成分分析（KPCA）和BP神经网络的识别方法，将路径特征通过核函数映射到高维空间进行PCA降维，再利用BP神经网络识别降维后的样本矩阵。同时提出一种导引扫描窗口设置方法，该窗口范围取决于摄像机竖直视角以及摄像机安装倾斜...
近日，由中国科学院沈阳自动化研究所持股公司——沈阳新松机器人自动化股份有限公司（以下简称新松公司）作为主要起草单位，参与制定的GB/T30029—2013自动导引车（AGV）设计通则”以及“GB/T30030—2013自动导引车（AGV术语）”中华人民共和国国家标准正式发布，这两项国家标准已于2014年3月1日正式实施。
基于Memetic算法的电子AGV路径规划
路径规划 AGV Memetic算法
2013/4/19
电子ＡＧＶ配送车辆的路径规划问题是工厂与车间调度的重要环节，基于遗传算法对电子ＡＧＶ的工作路径规划问题进行了研究，提出了优化方案设计方法。在Ｍａｔｌａｂ环境下，进行了算法实现与仿真，仿真结果表明，所提出的规划方案可以有效地降低配送过程中的车辆运行成本。
基于改进粒子群优化算法的AGV全局路径规划
自动牵引车 全局路径规划 改进粒子群优化 人工神经网络
2009/10/12
分析了用人工神经网络模型描述环境时，采用Sigmoid函数作为神经网络作用函数的不足之处，提出采用双曲正切函数作为神经网络的作用函数，使网络更有利于路径优化算法的寻优计算。粒子群优化（Particle Swarm Optimization，PSO）算法具有收敛速度快，需要调节的参数少等优点，但优化过程中容易发生“早熟”收敛，使优化陷入局部极小值。通过引入模拟退火算法、“交叉算子”和“变异算子”，提...
求解AGV路径优化问题的遗传算法参数优化
AGVS 路径优化 遗传算法
2009/9/25
介绍了基于AGVS的有向图模型求解AGV路径优化问题的遗传并行路径规划算法和有关遗传算子.根据遗传算法的运行流程,首先对AGV路径进行初始路径集生成和确定复制算子;其次用实验的方法对交叉算子和变异算子进行了性能比较,确定AGV路径优化中选用部分交叉算子和反转变异算子;最后研究了种群的大小对遗传算子收敛速度的影响.本文给出了部分遗传算子的实验数据和不同种群规模时的收敛情况.本文工作是研究AGV动态调...
基于视觉的AGV两轮差速转向模糊控制
差速转向 模糊控制 自动引导车辆 计算机视觉
2009/9/15
简要地介绍了基于机器视觉导向的AGV两轮差速转向的原理和组成,并对计算机控制系统设计,图像信息识别等AGV控制问题进行了阐述,提出了一种采用模糊控制方法对AGV两轮差速转向进行控制.实验结果表明,采用模糊控制方法对两轮差速转向进行控制,样车运行过程稳定,路径跟踪可靠,控制性能良好.
惯性导航自动引导车磁钉校正路径迭代学习方法（Path Iterative Learning of Inertial Guided AGV with Magnets Correction）
自动引导车 路径跟踪 惯性导引
2009/8/11
针对编码器和陀螺仪组成的AGV导航系统的积累误差，在路径上每隔一段距离设置一对磁钉，由磁栅尺检测进行绝对位姿校正。车间环境障碍使得磁钉的绝对位置难以精确测量，给AGV的实际应用调试带来不便。先采用示教方法由AGV测量并记录磁钉的位置，并在以后的重复运动中采用迭代学习方法不断更新局部路径段的目标值，使AGV更能精确地通过磁钉，从而保证AGV跟踪路径的精度。这种方法安装磁钉快捷，AGV系统规划调试方便...
基于卡尔曼滤波的自动引导车串级轨迹跟踪控制（Cascade Tracking Control for AGV Based on Kalman Filter）
自动引导车 串级控制 卡尔曼滤波 轨迹跟踪
2010/2/26
针对三轮AGV具有不完整约束特性的运动学模型，提出一种串级轨迹跟踪算法，把模型转换为两个非线性时变系统，通过运用串级控制及状态微分反馈控制实现系统全局渐进稳定，最后再利用卡尔曼滤波算法对带有噪声干扰的状态进行估计，提高AGV自定位精度，从而进一步提高该控制器的输出精度。该控制策略具有一般性，对所有AGV及其他轮式移动机器人的运动学模型都适用，且设计方法简单、鲁棒性强。计算机仿真结果表明，该系统能在...