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四轮转向车辆鲁棒控制系统快速开发仿真与试验(Rapid Development Simulation and Test of Robust Control System for Four-wheel Steering Vehicle)
车辆 四轮转向 鲁棒控制
2009/11/24
考虑车辆行驶工况的不确定性及系统建模误差,建立了多自由度四轮转向车辆动力学数学模型。基于结构奇异值μ综合鲁棒理论,通过设立不确定性虚拟模块,设计了μ综合控制器,抑制外部扰动;基于Matlab/Simulink/dSPACE建立了四轮转向(4WS)车辆控制系统的HILS快速开发平台,验证测试控制器的有效性;通过实车试验修订硬件在环仿真结果。试验表明四轮转向车辆控制系统的纯数字仿真-实时数字仿真-硬件...
变频泵控马达调速系统变结构鲁棒设计(Variable Structure Robust Design for Variable Frequency Pump-control-motor Speed Governing System)
泵控马达 扰动观测器 滑模变结构控制
2009/11/3
针对变频泵控马达调速系统负载转矩的未知时变特性,设计了一种扰动观测器对负载转矩扰动进行观测及补偿。设计了滑模变结构鲁棒控制器,并进行鲁棒性证明,利用其对扰动不敏感特性来抑制各种内外干扰的影响,以提高系统的鲁棒性和控制性能。仿真试验表明,所设计的控制器对负载扰动和参数摄动的鲁棒性较好,具有较高的速度跟踪精度和较好的动态性能,可满足泵控马达调速系统的控制要求。
阀控非对称缸系统多级滑模鲁棒自适应控制(Multiple Sliding Mode Robust Adaptive Control for Valve Controlled Asymmetric Cylinder System)
阀控非对称液压缸 多级滑模控制 自适应控制
2009/11/3
考虑阀控非对称缸系统的特性,设计了一种基于逆向递推方法的多级滑模鲁棒自适应控制器。首先采用Backstepping逆向递推技术和状态反馈线性化的方法,给出系统的多级滑模控制器。然后依据Lyapunov稳定性理论,得到系统不确定参数的自适应律,并在自适应控制中引入鲁棒控制的设计方法,实现对活塞位移的精确位置跟踪控制。实验结果表明,多级滑模鲁棒自适应控制具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能。