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针对GPS/INS组合导航系统中，由于量测噪声统计的不确定性导致平方根容积卡尔曼滤波器(SCKF)滤波精度下降甚至发散的问题，该文提出一种基于加权的自适应SCKF(WASCKF)方法。该方法首先利用移动开窗理论对SCKF新息的协方差阵进行最大似然估计，实现对测量噪声统计特性的在线调整；然后，利用加权理论，依据窗口内不同时刻信息的有用程度的不同而设置相应的权值，增强对窗口内有用信息的利用。最后，将W...
