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一种新的自主移动机器人主动式SLAM算法
同时定位与地图创建 行为动力学 滚动窗口 路径规划
2013/5/28
针对未知环境中运动的自主移动机器人的控制律与运动路径需要在同时定位与地图创建过程中同步产生的问题，提出了运用行为动力学与滚动窗口路径规划的同时定位与地图创建方法。应用行为动力学模型计算机器人运动速度和导航角，确定控制律，同时根据滚动窗口中信息进行定位与地图创建，并自主规划出可行路径，再将滚动窗口地图融合到全局地图中，实现机器人主动式同时定位与地图创建。仿真实验表明，在根据机器人任务而灵活设置单个或...
通讯范围受限条件下的多机器人主动SLAM
局部子地图 多机器人协作 主动同时定位与建图
2013/5/28
针对机器人通讯范围受限的问题，提出一种新的多机器人协作同时定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)方法。多个机器人采用基于最优控制的主动探索策略，创建自身周围区域的子地图，在每个建图周期内使用扩展的卡尔曼滤波器(extended Kalman filter, EKF)估计和维护子地图状态，并在一个周期结束后联络其通讯范围内的其他机器人，进...
提出一种基于随机有限集的同步定位与地图创建算法，该算法利用随机有限集对环境地图和传感器观测信息建模，建立联合目标状态变量的随机有限集。依据Bayesian估计框架，利用概率假设密度滤波的粒子滤波实现对机器人位姿和环境地图进行同时估计。新算法避免了数据关联过程，并能更加自然有效地表达同步定位与地图创建(simultaneous localization and mapping, SLAM)问题中多特...
基于模糊逻辑的SLAM数据关联方法
模糊逻辑 新息 误差椭圆 模糊推理
2013/5/17
提出了一种基于模糊逻辑的同步定位与地图创建(simultaneous localization and maping, SLAM)数据关联方法,该方法计算特征观测和特征估计的误差椭圆,对归一化新息和误差椭圆重叠比例进行模糊化处理,作为模糊系统输入变量,将数据关联结果作为模糊输出变量。通过融合这些特征信息建立模糊规则,进行模糊推理,最终获得数据关联结果。这种方法可以有效表达数据关联中存在的不确定性和...